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【原創(chuàng)】樹莓派3B開發(fā)Go語言（四）-自寫庫實現(xiàn)pwm輸出
在前一小節(jié)中介紹了點亮第一個LED燈，這里我們準備進階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調(diào)制，一種可調(diào)占空比的技術(shù)，得到的效果就是：如果用示波器測量引腳會發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時間是可調(diào)的。）
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這里爪爪熊準備寫成一個golang的庫，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go
我在很多的教程中都看到說樹莓派的PWM（硬件）只有一個GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因為我想使用至少四個 PWM ，還是不死心，想通過硬件手冊上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。
手冊上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測試 樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。
這里通過指令的方式掌握了基本的pwm設(shè)置技巧，決定去翻一下手冊看看到底PWM怎么回事，這里因為沒有 BCM2837 的手冊，根據(jù)之前文章引用官網(wǎng)所說， BCM2835 和 BCM2837 應(yīng)該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：
圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據(jù)我之前所學(xué)知識，不出意外應(yīng)該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應(yīng)該是一樣的。因為沒有示波器，暫時不好測試。先找到下面對應(yīng)圖：
根據(jù)以上兩個圖對比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：
對照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來的能夠使用在PWM上的就這幾個了。
為了驗證個人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。
通過上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調(diào)節(jié)任意一個，另外一個也會發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實都是連在一個輸出口上。這里由于沒有示波器或者邏輯分析儀這類設(shè)備（僅有一個LED燈），所以測試很簡陋，下一步是使用示波器這類東西對頻率以及信號穩(wěn)定性進行下測試。
小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個獨立（占空比獨立）的PWM，同時四路輸出的頻率均是恒定的。
上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結(jié)構(gòu)，接下來就是探究如何使用Go語言進行設(shè)置。
因為拿到了手冊，這里我想直接操作寄存器的方式進行設(shè)置，也是順便學(xué)習(xí)下Go語言處理寄存器的過程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒有找到基地址。
經(jīng)過了一段時間的努力后，決定寫一個 樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關(guān)程序進行調(diào)用就可以了，以下是相關(guān)demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒有進行測試）
以下是demo(pwm) 源碼
Go語言WaitGroup使用時需要注意什么
WaitGroup在go語言中，用于線程同步，單從字面意思理解，wait等待的意思，group組、團隊的意思，WaitGroup就是指等待一組，等待一個系列執(zhí)行完成后才會繼續(xù)向下執(zhí)行。Golang 中的 WaitGroup 一直是同步 goroutine 的推薦實踐。自己用了兩年多也沒遇到過什么問題。
直到最近的一天同事扔過來一段奇怪的代碼：
好了，到這里終于解決了，以上就是關(guān)于Go語言WaitGroup使用時需要注意的一些坑，希望本文中提到的這些問題對大家學(xué)習(xí)或者使用Go語言的時候能有所幫助，如果有疑問大家可以留言交流。
Go語言之Context
golang在1.6.2的時候還沒有自己的context，在1.7的版本中就把golang.org/x/net/context包被加入到了官方的庫中。中文譯作“上下文”，它主要包含了goroutine 的運行狀態(tài)、環(huán)境等信息。
context 主要用來在 goroutine 之間傳遞上下文信息，包括：同步信號、超時時間、截止時間、請求相關(guān)值等。
該接口定義了四個需要實現(xiàn)的方法：
如果有個網(wǎng)絡(luò)請求Request，然后這個請求又可以開啟多個goroutine做一些事情，當這個網(wǎng)絡(luò)請求出現(xiàn)異常和超時時，這個請求結(jié)束了，這時候就可以通過context來跟蹤這些goroutine，并且通過Context來取消他們,然后系統(tǒng)才可回收所占用的資源。
為了更方便的創(chuàng)建Context，包里頭定義了Background來作為所有Context的根，它是一個emptyCtx的實例。
Background返回一個非空的Context。它永遠不會被取消。它通常用來初始化和測試使用，作為一個頂層的context，也就是說一般我們創(chuàng)建的context都是基于Background。
TODO返回一個非空的Context。當不清楚要使用哪個上下文的時候可以使用TODO。
他們兩個本質(zhì)上都是emptyCtx結(jié)構(gòu)體類型，是一個不可取消，沒有設(shè)置截止時間，沒有攜帶任何值的Context。
有了如上的根Context，那么是如何衍生更多的子Context的呢？這就要靠context包為我們提供的With系列的函數(shù)了。
通過這些函數(shù)，就創(chuàng)建了一顆Context樹，樹的每個節(jié)點都可以有任意多個子節(jié)點，節(jié)點層級可以有任意多個。
WithCancel函數(shù)，最常用的派生 context 方法。該方法接受一個父 context。父 context 可以是一個 background context 或其他 context。
WithDeadline函數(shù)，該方法會創(chuàng)建一個帶有 deadline 的 context。當 deadline 到期后，該 context 以及該 context 的可能子 context 會受到 cancel 通知。另外，如果 deadline 前調(diào)用 cancelFunc 則會提前發(fā)送取消通知。
WithTimeout和WithDeadline基本上一樣，這個表示是超時自動取消，是多少時間后自動取消Context的意思。
WithValue函數(shù)和取消Context無關(guān)，它是為了生成一個綁定了一個鍵值對數(shù)據(jù)的Context，這個綁定的數(shù)據(jù)可以通過Context.Value方法訪問到，一般我們想要通過上下文來傳遞數(shù)據(jù)時，可以通過這個方法，如我們需要tarce追蹤系統(tǒng)調(diào)用棧的時候。
使用Context的程序應(yīng)遵循以下規(guī)則，以使各個包之間的接口保持一致：
1.不要將 Context 塞到結(jié)構(gòu)體里。直接將 Context 類型作為函數(shù)的第一參數(shù)，而且一般都命名為 ctx。
2.不要向函數(shù)傳入一個 nil 的 context，如果你實在不知道傳什么，標準庫給你準備好了一個 context：todo。
3.不要把本應(yīng)該作為函數(shù)參數(shù)的類型塞到 context 中，context 存儲的應(yīng)該是一些共同的數(shù)據(jù)。例如：登陸的 session、cookie 等。
4.同一個 context 可能會被傳遞到多個 goroutine，別擔(dān)心，context 是并發(fā)安全的。
GO語言學(xué)習(xí)系列八——GO函數(shù)(func)的聲明與使用
GO是編譯性語言，所以函數(shù)的順序是無關(guān)緊要的，為了方便閱讀，建議入口函數(shù) main 寫在最前面，其余函數(shù)按照功能需要進行排列
GO的函數(shù) 不支持嵌套，重載和默認參數(shù)
GO的函數(shù) 支持 無需聲明變量，可變長度，多返回值，匿名，閉包等
GO的函數(shù)用 func 來聲明，且左大括號 { 不能另起一行
一個簡單的示例：
輸出為：
參數(shù)：可以傳0個或多個值來供自己用
返回：通過用 return 來進行返回
輸出為：
上面就是一個典型的多參數(shù)傳遞與多返回值
對例子的說明：
按值傳遞：是對某個變量進行復(fù)制，不能更改原變量的值
引用傳遞：相當于按指針傳遞，可以同時改變原來的值，并且消耗的內(nèi)存會更少，只有4或8個字節(jié)的消耗
在上例中，返回值 (d int, e int, f int) { 是進行了命名，如果不想命名可以寫成 (int,int,int){ ,返回的結(jié)果都是一樣的，但要注意:
當返回了多個值，我們某些變量不想要，或?qū)嶋H用不到，我們可以使用 _ 來補位，例如上例的返回我們可以寫成 d,_,f := test(a,b,c) ，我們不想要中間的返回值，可以以這種形式來舍棄掉
在參數(shù)后面以 變量 ... type 這種形式的，我們就要以判斷出這是一個可變長度的參數(shù)
輸出為：
在上例中， strs ...string 中， strs 的實際值是b,c,d,e,這就是一個最簡單的傳遞可變長度的參數(shù)的例子，更多一些演變的形式，都非常類似
在GO中 defer 關(guān)鍵字非常重要，相當于面相對像中的析構(gòu)函數(shù)，也就是在某個函數(shù)執(zhí)行完成后，GO會自動這個；
如果在多層循環(huán)中函數(shù)里，都定義了 defer ,那么它的執(zhí)行順序是先進后出；
當某個函數(shù)出現(xiàn)嚴重錯誤時， defer 也會被調(diào)用
輸出為
這是一個最簡單的測試了，當然還有更復(fù)雜的調(diào)用，比如調(diào)試程序時，判斷是哪個函數(shù)出了問題，完全可以根據(jù) defer 打印出來的內(nèi)容來進行判斷，非常快速，這種留給你們?nèi)崿F(xiàn)
一個函數(shù)在函數(shù)體內(nèi)自己調(diào)用自己我們稱之為遞歸函數(shù)，在做遞歸調(diào)用時，經(jīng)常會將內(nèi)存給占滿，這是非常要注意的，常用的比如，快速排序就是用的遞歸調(diào)用
本篇重點介紹了GO函數(shù)(func)的聲明與使用，下一篇將介紹GO的結(jié)構(gòu) struct
Go語言有什么好用的IDE嗎
我喜歡jetbrains系列的IDE+go插件。不過我要說的是這個問題主要看你的觀點如何。
說eclipse：
構(gòu)建方式是使用go
install
命令，每一次編譯運行都是go
install。這樣的好處就是如果你有很多的包，下載下來并沒有編譯，這樣每次編譯速度是很快的。而且（！）go
install
符合go官方的項目結(jié)構(gòu)，官方說過了，一個go的項目應(yīng)該是以個gopath，包含src，pkg，bin三個主要目錄。所以說go
install個人認為才是主要的go編譯方式。
說eclipse的缺點：
其實eclipse插件的go編譯方式，還有目錄結(jié)構(gòu)，項目結(jié)構(gòu)，都是非常完美的！！！！真的很完美！可是，他的代碼提示，太差件！大括號都不能自動補全，gdb
32bit
64bit兼容問題，eclipseC++
沒有html
js插件，需要手動安裝，幾乎不能開箱即用。不過如果你是開發(fā)算法，數(shù)據(jù)處理，還是推薦eclipse的，畢竟其他都無關(guān)緊要。
說jetbrains：
說先說clione肯定不適合，新建項目沒有向?qū)В瑢?dǎo)致改成go項目各種不開心，比如圖標對于我來說就無法接受go
lib
不是小耗子~這是次要的，重要的是各個文件都是灰色的（沒有在cmake中包含的結(jié)果），然后說剩下的，phpstorm這個不說了，估計很少有人插件按在這里，webstorm，體驗也不是很好，idea？體驗很好，可是畢竟比較重，尤其是現(xiàn)在加入了自家的K啥玩意（無意冒犯，沒記住單詞）~可是話說回來，go跟C系列IDE配合才是最佳，跟java系列一點不搭關(guān)系，用idea似乎有點格格不入，但是！idea支持新建項目向?qū)В琹ib的圖標也很清晰，最后還是選擇idea吧，期待clion的強大起來！
再說jetbrains系列缺點：
插件的構(gòu)建方式是go
buiild
這個讓人很不爽，我們幾乎不確定會構(gòu)建到什么地方去，還要每次設(shè)置一下run配置。這個可能無關(guān)緊要，畢竟不是什么大的毛病，可是go
build不能緩存.a文件，直接構(gòu)建的結(jié)果就是很多第三方包的情況下很慢！所以建議安裝包的時候手動install
一下解決這個問題。自帶代碼格式化，這個格式化跟go
格格不入，總的來說就是蛋疼，心碎，菊花癢。
最后說liteIDE：
輕量級IDE，我可以說是國人GO偉大作品典范，然而默認構(gòu)建也是go
build，項目管理方式不符合go官方標準。代碼提示不能自動導(dǎo)入（eclipse也不能），不過如果你的項目是以包為單位的，那么另當別論。一定很不錯，畢竟是輕量級專門針對GO的IDE！
說這些，其實還有很大一部分取決于你的項目是用vendor機制管理，還是godeps機制管理依賴關(guān)系。go不像java擁有強大的幾乎天下一統(tǒng)的maven（無意冒犯，暫不評價其他構(gòu)建套件）。
go沒有官方包倉庫。
go沒有官方包管理工具。
go沒有官方自動化構(gòu)建套件。
上面三個沒有是致命要害。導(dǎo)致民間各種百花齊放。
說說我的項目怎么管理
gpm
一個shell工具（windows下你可以用git的bash，或者cygwin~）
我是嚴格艷照官方推薦方式管理go項目，一個go項目一個gopath。系統(tǒng)的gopath只是為了安裝go命令，我沒有配置gobin，意義不大。
項目的依賴跟我的代碼包都在src下（非vendor）
vendor用來存放包的特殊依賴，發(fā)布項目直接把依賴包發(fā)布上去（公網(wǎng)管理則只上傳依賴關(guān)系文件
godeps文件）
資源文件等都放在src目錄同級，編譯文件放在bin，引用直接../引用。
GO語言（十三）：使用 Go 和 Gin 開發(fā) RESTful API（下）
當客戶端在 發(fā)出POST請求時/albums，您希望將請求正文中描述的專輯添加到現(xiàn)有專輯數(shù)據(jù)中。
為此，您將編寫以下內(nèi)容：
1、編寫代碼
a.添加代碼以將專輯數(shù)據(jù)添加到專輯列表。
在此代碼中：
1）用于Context.BindJSON 將請求正文綁定到newAlbum。
2） album將從 JSON 初始化的結(jié)構(gòu)附加到albums 切片。
3）向響應(yīng)添加201狀態(tài)代碼，以及表示您添加的專輯的 JSON。
b.更改您的main函數(shù)，使其包含該router.POST函數(shù)，如下所示。
在此代碼中：
1）將路徑中的POST方法與 /albumspostAlbums函數(shù)相關(guān)聯(lián)。
使用 Gin，您可以將處理程序與 HTTP 方法和路徑組合相關(guān)聯(lián)。這樣，您可以根據(jù)客戶端使用的方法將發(fā)送到單個路徑的請求單獨路由。
a.如果服務(wù)器從上一節(jié)開始仍在運行，請停止它。
b.從包含 main.go 的目錄中的命令行，運行代碼。
c.從不同的命令行窗口，用于curl向正在運行的 Web 服務(wù)發(fā)出請求。
該命令應(yīng)顯示添加專輯的標題和 JSON。
d.與上一節(jié)一樣，使用curl檢索完整的專輯列表，您可以使用它來確認添加了新專輯。
該命令應(yīng)顯示專輯列表。
當客戶端向 發(fā)出請求時GET /albums/[id]，您希望返回 ID 與id路徑參數(shù)匹配的專輯。
為此，您將：
a.在您在上一節(jié)中添加的函數(shù)下方postAlbums，粘貼以下代碼以檢索特定專輯。
此getAlbumByID函數(shù)將提取請求路徑中的 ID，然后找到匹配的專輯。
在此代碼中：
（1）Context.Param用于從 URL 中檢索id路徑參數(shù)。當您將此處理程序映射到路徑時，您將在路徑中包含參數(shù)的占位符。
（2）循環(huán)album切片中的結(jié)構(gòu)，尋找其ID 字段值與id參數(shù)值匹配的結(jié)構(gòu)。如果找到，則將該album結(jié)構(gòu)序列化為 JSON，并將其作為帶有200 OK HTTP 代碼的響應(yīng)返回。
如上所述，實際使用中的服務(wù)可能會使用數(shù)據(jù)庫查詢來執(zhí)行此查找。
（3）如果找不到專輯，則返回 HTTP 404錯誤。
b.最后，更改您的main，使其包含對router.GET的新調(diào)用，路徑現(xiàn)在為/albums/:id ，如以下示例所示。
在此代碼中：
（1）將/albums/:id路徑與getAlbumByID功能相關(guān)聯(lián)。在 Gin 中，路徑中項目前面的冒號表示該項目是路徑參數(shù)。
a.如果服務(wù)器從上一節(jié)開始仍在運行，請停止它。
b.在包含 main.go 的目錄中的命令行中，運行代碼以啟動服務(wù)器。
c.從不同的命令行窗口，用于curl向正在運行的 Web 服務(wù)發(fā)出請求。
該命令應(yīng)顯示您使用其 ID 的專輯的 JSON。如果找不到專輯，您將收到帶有錯誤消息的 JSON。
恭喜！您剛剛使用 Go 和 Gin 編寫了一個簡單的 RESTful Web 服務(wù)。
本節(jié)包含您使用本教程構(gòu)建的應(yīng)用程序的代碼。
當前題目：go語言系列,go 語言
文章URL：http://www.ef60e0e.cn/article/dsejhgi.html
